طريقة عامة لتمثيل ديناميكا النظم متععدة الأجسام الصلبة مع التطبيق على ذراع آلي ثلاثي المحاور وذوي نظام قيادة مثبت على القاعدة

A General Multi-Rigid Body Dynamic Modeling Procedure Applied to a Three Axes Mixed-Loop Base Driven Robot